L'histoire de la sophrologie est liée à la biographie de son fondateur et créateur.

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"Dr Alfonso Caycedo, docteur en médecine et chirurgie, spécialiste en neurologie, psychiatre exerçant à l’Hôpital-Clinique de Barcelone et professeur agrégé de psychiatrie de la faculté de médecine de Barcelone.

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C’est avec une approche résolument médicale et scientifique qu’il crée une nouvelle discipline qu’il appellera « Sophrologie » d’après les racines grecques SOS-PHREN-LOGOS ou « étude de la conscience en équilibre ».

Son but est alors d’apporter à ses patients une amélioration de leur qualité de vie. Au cours des années 60, et toujours poussé par cette motivation, ses voyages le mènent en Suisse où il collabore avec le professeur Ludwig Binswanger (1881-1966), père de la psychiatrie phénoménologique.

Il se plonge également dans l’étude de l'hypnose thérapeutique et des techniques de relaxation, développées notamment par le médecin allemand Johannes Heinrich Schultz (1884-1970) avec son « entrainement autogène ».

C’est au cours d’un séjour de deux ans en Orient (Inde et japon), qu’il s’initie au Yoga, au Bouddhisme tibétain et au Zen japonais. Il intègre et adapte alors nombre de leurs techniques fondamentales, pour poser les bases de sa méthode : la Sophrologie Caycédienne.

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De1967 à 2000 le Dr Caycedo met progressivement en place les 12 degrés de la Méthode Caycedo qu’il nommera aussi « Relaxation Dynamique de Caycedo ». Bien au-delà d’une simple méthode de relaxation, la Sophrologie Caycédienne propose, grâce à un entraînement régulier permettant la maîtrise progressive de ces niveaux, un chemin vers la conquête d’un véritable équilibre personnel et une expérience profonde de nos valeurs.

Au cours de ces dernières années la Sophrologie Caycédienne a élargi sa méthodologie et ouvert son champ purement médical à de nouvelles applications telles que, la pédagogie, le sport ou tout simplement à ceux qui cherchent une existence équilibrée et un bien-être au quotidien."​

(Souces Sofrocay)​

Il s'eteint le 11 septembre 2017 à Barcelone.